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第20回生体・生理工学シンポジウム （東京、2005年9月） ・人間型ロボットの制御システム ഀ竹中透 （本田技術研究所） ഀ 我らの研究所では、1986年から二足歩行ロボットの研究を開始し、10年後にP2、2000年にഀ ASIMOを開発した。さらに2004年には、3km/hの走りを公開した。これらのロボットに使われഀ ている核技術としては、ゴムブッシュとスポンジから成る「柔軟足底İ䈰弰䬰舰따ﰰ픰ര ﰰ줰渰ര上に立ってボードを傾けるような動作によって床の凹凸を吸収したりバランスをഀ 取ったりする「両脚コンプライアンス制御İ蔰윰䰰ἰၵ奢謰椰륫歛ﴰ鎏奟謰蠰䘰欰ര 鼀쌰젰鈰㘰ꅒ坟搰搰İሰ豐崰䘰欰樰謰栰䴰畺葩歶ሰ豐崰䘰樰뤰ᅥ歔蔰윰渰ര上半身ഀ を押し出したり曲げたりする「モデルZMP制御İ윰娰䴀倀㘀ꅒ歟蠰挰昰⤰豝弰蔰윰渰ര ഀ上半身と足先の位置関係を正常に戻すための「着地位置制御樰椰䰰䈰謰Ȱⰰ㽧杺漰İ匰谰褰渰ര 耀卢溈鼰ٓ桴焰歑İ瀰ե渰坙鉥ᨰ垐昰匰谰褰渰耰卢銈爰靳奟謰欰讁縰朰渰䰰桽㤰镨歞䈰謰ര ⴀࢊᶊ鉠㤰쭽奎謰Ȱര ഀ 㰀瀀㸀관ﰰﰰ줰00谰덎榍䱫ƈ쌰젰İ㘰ꅒ㱟⼀瀀㸀ഀ ഀ 㰀⼀琀搀㸀ഀ ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㘀㤀 ∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㘀㤀 ∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ऀऀऀ㰀⼀琀爀㸀ഀ ऀऀऀ㰀琀爀 栀攀椀最栀琀㴀∀∀ 挀渀琀爀氀爀漀眀㸀ഀ ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㈀㠀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀㈀㠀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㔀㈀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀㔀㈀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ऀऀऀ㰀⼀琀爀㸀ഀ ऀऀ㰀⼀琀愀戀氀攀㸀ഀ ऀऀ㰀瀀㸀㰀⼀瀀㸀ഀ ऀ㰀⼀戀漀搀礀㸀ഀ ഀ 㰀⼀栀琀洀氀㸀ഀ ഀ ഀ ഀ ഀ ഀ | ||||||||||||