第20回生体・生理工学シンポジウム　（東京、2005年9月）
਍ഀ 　運動系のフィジオーム　―歩行と姿勢制御のモデルとシミュレーション―

・歩行モデルから統合化モデルへ

　長谷和徳　大日方五郎 （਍❔ख़㳿⼀瀀㸀ഀ ਍ᄰբ漰匰谰縰朰欰툰젰渰椰䱫䮈햐鉒븰왼歛贰﹑女謰帰䱹䭽꡻㲚윰渰쬰쥩鉻䰰授昰䴰弰Ȱര ਍Ⰰ윰漰㄰㐀渀ꬰ厎쁏Ż㄰㤀渀ꈰ삕ㆁꙵŞ㘰　渀䬰Ż㄰㘀渀帰䱹ﭽ먰稰ὶ彵쭪ࡩ廿䱹⽽핣偒ज़෿ ਍鈀र坧昰䨰訰İ帰䱹ﭽ湼터ﰰ뼰鈰0楧ᚐࡓ鞊橻椰欰蠰訰椰ސ歒騰腛謰匰栰朰İጰ⇿䍫湑ര ਍⌀骐楽䱫銈贰﹑杳䴰謰Ȱ縰弰İ匰渰윰朰漰ꬰ厎魏晒ﭛ桼帰䱹ﭽ桼渰鉶ᕎ䵟배羏欰蠰訰İര ਍䈀謰ରꙺ湞鬰晒葛ᙶ煙歎︰坛昰舰䬰햐鉒褰驛ᙛ啓嬰謰弰ﵪ芀र坧昰䐰謰Ȱ︰⡳ŗᄰբ漰匰渰ര ਍椀䱫윰鈰켰팰옰ﰰ뜰樰椰渰㬰䉓轶䥹ٹ칒檑椰欰�⡟奵謰昰羊欰혰詓䐰鍽朰䐰謰Ȱര ਍眀卑葏歶漰İꤰ덿銍ⴰࢊ變窕奶謰弰脰渰ⴰࢊ⾊쑣ﰰ栰地昰ⰰ楧䱫윰渰椰�鉟̰䢀昰ര ਍䐀謰Ȱ夰輰樰愰İꤰ덿溍鬰晒祛❲鉠⬰鍔怰椰䱫윰鈰쬰쥩坻İꤰ덿溍礰❲鉠촰⁓坦弰椰䱫ඈ ਍턀뼰ﰰ鈰贰﹑女謰匰栰朰İ崰渰ꤰ덿溍ⴰࢊ禊❲湠唰ꆊ鉏䰰䪈䘰栰䐰䘰舰渰朰䈰謰Ȱ匰谰縰ര ਍最欰舰ꄰꦀ덿殍䨰儰謰ꄰꊀ삕ꉻ뜰뤰젰鬰湒र륧❒橠椰欰搰䐰昰뜰�ﰰ뜰윰欰蠰ര ਍謀먰赸銊䰰授昰䐰謰Ȱ㰰戀爀㸀ഀ ਍匰渰蠰䘰樰䬰햐ﭒ湼윰栰地昰İ椰䱫悈儰朰樰估İ匰谰鈰侮륗歰䬰햐ﭒ歼ꈰຕ奎謰ꬰ厎൏ ਍渀а⹔彺ﵪ銀焰ࡽ葔歶栰ﺈ杳䴰謰蠰䘰樰焰ࡽᙔ큓ꐰꨰꬰ쬰꼰뤰윰鈰쬰쥩奻謰匰栰䰰ര ਍ᄀբ渰᥶湪0摎朰䈰謰Ȱ匰谰縰朰欰舰İ࠰ᇿ৿쯿䵺ｏ䭒褰椰䱫䮈햐硒栰眰ﮐ她謰椰䱫ඈ ਍謀쮕࡙䯿햐睒ﮐॹ윰İ࠰ዿ৿䯿햐歒㐰䙏簰㡔꩔끟桴ﭖ湼픰䭒ॡᙙ鉓栰妈ꨰ끟桴ﭖ윰İര ਍ࠀ᏿৿꯿厎ⵏ源ꀰὒꚐफ़ᙙ歓㐰䙏㰰ͷ湴촰ѓ彜쭪鉩栰妈䴰굒핞㱒쵷ѓ윰İ࠰ᓿ৿ꋿ삕湻ര ਍鬀晒祛❲鉠蠰訰븰왼歛栰ﺈ女謰ꈰ삕윰İ樰椰渰쬰쥩鉻㈰膐搰搰䈰謰Ȱ匰谰褰渰윰漰ര ਍堀歓ର═歒쬰쥩啻谰謰怰儰朰樰估İर彧葪歶贰ࢇ坔İ焰ࡽᙔ啓谰弰0摎渰윰渰먰쭸鉺ര ਍ݶ坣昰䐰謰Ȱര ਍ഀ ਍㰀瀀㸀관ﰰﰰ줰00퀰ꐰꨰꬰ쬰꼰뤰İ帰䱹䭽꡻㲚윰㰰⼀瀀㸀ഀ ਍ഀ ਍㰀⼀琀搀㸀ഀ ਍ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㄀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㘀㤀　∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀㄀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㘀㤀　∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ਍ऀऀऀ㰀⼀琀爀㸀ഀ ਍ऀऀऀ㰀琀爀 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀ 挀渀琀爀氀爀漀眀㸀ഀ ਍ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㄀㈀㠀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀㄀㈀㠀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ਍ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㔀㄀㈀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀㸀㰀猀瀀愀挀攀爀 琀礀瀀攀㴀∀戀氀漀挀欀∀ 眀椀搀琀栀㴀∀㔀㄀㈀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ਍ऀऀऀऀ㰀琀搀 眀椀搀琀栀㴀∀㄀∀ 栀攀椀最栀琀㴀∀㄀∀㸀㰀⼀琀搀㸀ഀ ਍ऀऀऀ㰀⼀琀爀㸀ഀ ਍ऀऀ㰀⼀琀愀戀氀攀㸀ഀ ਍ऀऀ㰀瀀㸀㰀⼀瀀㸀ഀ ਍ऀ㰀⼀戀漀搀礀㸀ഀ ਍ഀ ਍㰀⼀栀琀洀氀㸀ഀ ਍ഀ ਍ഀ ਍ഀ ਍ഀ ਍ഀ ਍�