生体機能修復研究部門 バイオメカニクス分野

分野メンバー

教授 川嶋 健嗣
助教 菅野 貴皓

新着ニュース・トピックス


研究内容

  1. 低侵襲手術用鉗子マニピュレータの開発
    人間の生体力学的特性を考慮した,操作しやすい多自由度, 多機能かつ細径化を実現した鉗子マニピュレータを設計製作し,その有効性を実験によって明らかにする.

  2. 空気圧駆動を用いたパワーアシスト装置の開発
    人間の二関節駆動等の生体力学的な特徴を踏まえて, 人間親和性に優れた空気圧駆動を用いたパワーアシスト装置を考案する.

  3. 手術支援用ロボットシステムに関する研究
    マスタースレーブ型の手術支援ロボットシステムの制御方法の提案実装,および実用化に向けた評価実験を行う.

  4. 生体情報と視覚を融合した力触覚提示方法の提案
    マスタデバイスの操作において,操作者の力み具合等を生体信号から測定し, その特性を考慮し,かつ視覚情報を有効活用した力触覚提示方法を提案する.

研究業績

原著論文

  1. Hongbing Li, Kenji Kawashima: Achieving Stable Tracking in Wave-Variable-Based Teleoperation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH), Vol.19, No.5, pp.1574-1582 (2014)
  2. Jun Li, Kenji Kawashima, Toshinori Fujita, Toshiharu Kagawa:Control design of a pneumatic cylinder with distributed model of pipelines, Precision Engineering, Vol.37, Issue 4, pp.880–887 (2013)
  3. Hongbing Li, Kenji Kawashima, Kotaro Tadano, Ganguly Shameek, Sumire Nakano : Achieving Haptic Perception in Forceps Manipulator using Pneumatic Artificial Muscle, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH) , Vol.18, Issue1, pp.74-85 (2013)
  4. Yoichi Okawa, Chongho Youn, Kenji Kawashima, Toshiharu Kagawa: Flow rate measurement with isothermal discharge method in hydrogen, International Journal of Hydrogen Energy, Vol.37, Issue24,pp.18882-8887 (2012)

共同研究機関