生体機能修復研究部門 バイオメカニクス分野

分野メンバー

教授 川嶋 健嗣
助教 菅野 貴皓
助教 宮嵜 哲郎

新着ニュース・トピックス


研究内容

  1. 低侵襲手術用鉗子マニピュレータの開発
    人間の生体力学的特性を考慮した,操作しやすい多自由度, 多機能かつ細径化を実現した鉗子マニピュレータを設計製作し,その有効性を実験によって明らかにする.

  2. 空気圧駆動を用いたパワーアシスト装置の開発
    人間の二関節駆動等の生体力学的な特徴を踏まえて, 人間親和性に優れた空気圧駆動を用いたパワーアシスト装置を考案する.

  3. 手術支援用ロボットシステムに関する研究
    マスタースレーブ型の手術支援ロボットシステムの制御方法の提案実装,および実用化に向けた評価実験を行う.

  4. 生体情報と視覚を融合した力触覚提示方法の提案
    マスタデバイスの操作において,操作者の力み具合等を生体信号から測定し, その特性を考慮し,かつ視覚情報を有効活用した力触覚提示方法を提案する.

研究業績

原著論文

  1. Hongbing Li, Kenji Kawashima: Bilateral teleoperation with delayed force feedback using time domain passivity controller, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol.37, pp.188-196 (2016)
  2. Daisuke Haraguchi, Takahiro Kanno, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima: A Pneumatically-Driven Surgical Manipulator with a Flexible Distal Joint Capable of Force Sensing, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.20, No.6, pp.2950-2961 (2015)
  3. Kotaro Tadano, Kenji Kawashima: A Pneumatic Laparoscope Holder controlled by Head Movement, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, Vol.11, No.3, pp.331-340 (2015)
  4. Hongbing Li, Kenji Kawashima: Achieving Stable Tracking in Wave-Variable-Based Teleoperation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH), Vol.19, No.5, pp.1574-1582 (2014)
  5. Takahiro Kanno, Daisuke Haraguchi, Masayoshi Yamamoto, Kotaro Tadano, Kenji Kawashima: A Forceps Manipulator with Flexible 4-DOF Mechanism for Laparoscopic Surgery, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH), Vol.20, No.3, pp.1170-1178 (2015)
  6. Jun Li, Kenji Kawashima, Toshinori Fujita, Toshiharu Kagawa:Control design of a pneumatic cylinder with distributed model of pipelines, Precision Engineering, Vol.37, Issue 4, pp.880–887 (2013)
  7. Hongbing Li, Kenji Kawashima, Kotaro Tadano, Ganguly Shameek, Sumire Nakano : Achieving Haptic Perception in Forceps Manipulator using Pneumatic Artificial Muscle, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (TMECH) , Vol.18, Issue1, pp.74-85 (2013)

共同研究機関